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Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots, Fachbücher von Alexander Dietrich
Das Fachbuch "Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots" von Alexander Dietrich bietet eine umfassende Analyse und Entwicklung eines ganzheitlichen Drehmomentreglers für mobile humanoide Roboter. Es behandelt die Herausforderungen, die mit der Integration dieser Roboter in menschliche Umgebungen verbunden sind, und stellt innovative Lösungen vor, um eine sichere und geschickte Interaktion zu ermöglichen. Der Autor erläutert, wie der vorgestellte Controller es Robotern ermöglicht, mehrere Aufgaben gleichzeitig zu bewältigen, während er unterschiedliche Prioritäten berücksichtigt. Die Erweiterung der klassischen kartesischen Impedanz auf mobile Roboter wird detailliert beschrieben, und es werden verschiedene reaktive Aufgaben entwickelt, um das Steuerungsspektrum zu erweitern. Die experimentelle Validierung und der formale Nachweis der asymptotischen Stabilität des hierarchischen Controllers werden ebenfalls behandelt. Durch die Verbindung des Controllers mit künstlicher Intelligenz wird das Potenzial für komplexe Anwendungen in der realen Welt aufgezeigt, einschliesslich typischer Haushaltsaufgaben.
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